基于DSP与FPGA的四轴运动控制器设计与研究(3)

4 网口模块设计

DSP通过以太网控制器RTL8019AS与上位机连接，RTL8019AS在一块芯片上集成了RTL8019AS内核和一个16KB的SDRAM存储器，兼容RTL8019AS控制软件和NE20008b或16b传输，其接口符合Ethernet2和IEEE802.3标准。RTL8019AS与主机的接口模式有三种模式：跳线模式，PnP模式，RT模式。此运动控制器使用便于DSP应用的跳线模式。DSP与RTL8019AS的连接如图4所示。

(1)数据总线和地址总线。RTL8019AS的数据总线和DSP的16位数据总线直接相连即可。RTL8019AS片内NE2000寄存器组都是通过其映射I/O端口进行访问，I/O端口共32个，地址偏移量为00H～1FH，把I/O基地址设为300H，则对应的I/O端口寻址范围为：300H～31FH。只需要10根地址线就可以对I/O端口进行寻址，把SA10～SA19接低电平，SA0～SA9按照表1接法即可。

由表1可以看出，只需要5根地址线就可以寻址32位I/O端口，所以可以直接把SA9，SA8接高电平，SA5～SA7接低电平，SA0～SA4与DSP的低5位地址线XA0～XA4相接。

(2)控制总线。RTL8019AS片选信号AEN使用DSP的扩展片选信号

，IORB、IOWB直接与DSP的读写控制信号

相连，中断输出引脚INT0与DSP的XINT2相连，高电平有效的复位输入引脚与监控电路芯片SP708的RST相连，当DSP复位时，RTL8019AS也复位。

(3)RTL8019AS与网络介质接口。RTL8019AS可以使用同轴电缆或双绞线作为传输媒介，将其AUI接口接地或悬空，使用BNC接口。BNC接口方式支持8线双绞线或同轴电缆。20F001N是双绞线驱动器，为耦合隔离变压器模块，通过它可以去除因电路数字特性导致的高次谐波。RTL8019AS与20F001N的连接如图4所示。其差分输入信号TPIN+、TPIN-与差分输出信号TPOUT+、TPOUT-分别与20F001的对应引脚相连。

5 结语

在PC平台下，充分利用了DSP的数据处理能力和FPGA的硬件特性，使系统既能进行复杂的轨迹规划、高速插补，又能保证运动控制器的稳定性和精确性，这种运动控制器能应用于数控系统，机器人制造等控制领域。